Bis zum Jahr 1963 gab es in den damaligen Landkreisen Obertaunus und Usingen (heute Hochtaunuskreis) keine Beschulung der sogenannten „unbildbaren“ Kinder und Jugendlichen. Die „Unbildbarkeit“ stellte in der Regel ein Amtsarzt des jeweiligen Gesundheitsamtes fest. Nachdem jedoch andere Orte, so zum Beispiel Frankfurt am Main bereits 1961, mit der Betreuung und Unterrichtung praktisch bildbarer Schüler/innen begonnen hatten, wurden auch Eltern im jetzigen Hochtaunuskreis aktiv.

In Ellen Freifrau von Wangenheim fanden sie und der damalige Regierungs- und Schulrat Herr Max Kudera eine fähige Frau, die bereit war, sich aus- und fortzubilden, um dann mit dem täglichen Unterricht beginnen zu können. In vielen Versammlungen drängten Eltern auf die baldige Einrichtung einer Spezialklasse für ihre immer noch unbeschulten geistig behinderten Kinder. Nach Überwindung etlicher behördlicher Hürden begann der erste Unterricht am 16. Oktober 1963. Die äußeren Bedingungen waren höchst bescheiden. Der Unterricht fand vorerst nachmittags in einem Klassenraum der alten Pestalozzi-Schule in Bad Homburg statt. Unterrichtsmaterial musste durch Spenden aufgebracht beziehungsweise in Eigenbau hergestellt werden. Busbeförderung gab es noch nicht. Die Eltern brachten ihre Kinder selbst und warteten in einem Nebenraum bis zum Unterrichtsende.

Die erste Gruppe umfasste sieben Schüler. Im Laufe der nächsten drei Monate kamen noch drei weitere Schüler hinzu. Wegen der erheblichen Altersunterschiede und der unterschiedlichen Leistungs- und Gruppenfähigkeit waren die Schüler von Anfang an in zwei Gruppen eingeteilt. Dies bedeutete in der Praxis, dass zuerst die Gruppe 1 eine Stunde Unterricht erhielt, sich dann ein Unterrichtsblock für alle Schüler/innen anschloss und daran anschließend die Gruppe 2 unterrichtet wurde. Als wesentliche Aufgabe der gesamten schulischen Arbeit verstanden Eltern und Frau von Wangenheim die Verselbständigung der Schüler/innen und deren Gewöhnung und Einordnung in eine Gemeinschaft.

Zu Beginn des Schuljahres 1964/65 stieg die Schülerzahl auf vierzehn. Die Unterrichtsverpflichtung von Frau von Wangenheim blieb mit dreizehn Wochenstunden jedoch gleich. Um die begonnene Arbeit nicht zu gefährden, verfügte das Schulamt deshalb einen Aufnahmestopp. Erst zum 1. November 1964 erhielt Frau von Wangenheim eine volle Stelle im hessischen Schuldienst. Am 05. November 1964 wurde der Schulversuch in eine offizielle Klasse für Praktisch Bildbare umgewandelt. Im August 1965 erfolgte die Einstellung von Frau U. Kuhn als zweite Lehrkraft für diese Klasse. Für alle Schüler/innen konnte nun das Unterrichtsangebot wesentlich erweitert werden. Besonders positiv wirkte sich dies auf die Angebote im sportlichen und sachkundlichen Bereich aus.

Mit großem Engagement entwickelte Frau Kuhn in den folgenden Jahren Arbeitsmittel, um den Schüler/innen das Erlernen der Kulturtechniken zu erleichtern. Ihre Rechenmethode war so erfolgreich, dass auch zahlreiche Fachleute sie als positiv beurteilten. Noch heute ist das Material als „Colormultimat“ im Handel erhältlich. Um die Arbeitsmöglichkeiten mit den „Kuhn`schen Materialien (Mathematik)“ noch besser zu erforschen, begann 1983 im Land Hessen ein Schulversuch, dessen wissenschaftliche Leitung bei der Gesamthochschule Kassel und dessen organisatorische Leitung bei der Helen-Keller-Schule lag.

Nachdem zum 15.06.1966 Frau Hildegard Gerhard als weitere Lehrkraft zur Verfügung stand, konnte eine dritte Gruppe gebildet werden. Unterdessen erhielt die Pestalozzi-Schule ein neues Gebäude. Entgegen den ursprünglichen Hoffnungen konnte aber auch dort nur nachmittags unterrichtet werden, da die Räume vormittags von den Schüler/innen der damaligen Lernbehindertenschule genutzt wurden. Trotzdem zog man am 15.06.1966 in die neuen, großen Räume um.
Mit der Einstellung von Frau R. Jantzen im Oktober 1966 verbesserte sich die sportliche Betreuung der Schüler/innen weiter.

Das stetige Anwachsen der Schülerzahlen macht es notwendig, eine eigene Schulleitung zu schaffen, die Frau Wiesmann am 28.04.1967 übernahm. Mittlerweile zeichnete sich ab, dass für die praktisch bildbaren Schüler/innen in Oberursel eine neue Schule errichtet werden sollte. Als Verstärkung für das Kollegium wechselte Herr Franz Josef Denfeld von Bergen-Enkheim an die Schule.

Zum 1. Januar 1969 konnten Schüler/innen und Kollegium in die neuerbaute Schule in Oberursel einziehen. Das Gebäude bestand aus insgesamt sechs Klassen mit Nebenräumen, die alle ebenerdig gelegen und dadurch mit Rollstühlen erreichbar waren. Schulträger war nun die Stadt Oberursel, Kollegium und Magistrat vereinbarten, die für Oberursel neue Einrichtung nach der blinden und gehörlosen Schriftstellerin Helen Keller zu benennen. Die Planungen sahen vor, dass nach zwei bis drei Jahren ein neues Schulgebäude an der Hohemarkstraße, am Ortsausgang von Oberursel, errichtet werden sollte. Diese Pläne zerschlugen sich jedoch, als die Trägerschaft für die Schulen im Jahr 1970 auf den nun aus den Kreisen Usingen und Obertaunus neugegründeten „Hochtaunuskreis“ überging.

Am 17.02.1972 wurde Herr Denfeld zum ersten Konrektor der Schule ernannt. Gemeinsam mit Frau Wiesmann leitete er die Schule. Am 19.03.1974 verunglückte Frau Wiesmann tödlich. Für die gesamte Schulgemeinde bedeutete dies einen großen Verlust. Herr Denfeld trat Frau Wiesmanns Nachfolge als Schulleiter an.

Die Zahl der Schüler/innen und Mitarbeiter stieg stetig an. Besuchten im Jahr 1969 beim Bezug des Schulgebäudes vierzig Schüler/innen die Schule, so waren es 1974 schon zweiundachtzig. Die anfangs großzügig erscheinenden Räumlichkeiten genügten nicht mehr. Der Wunsch nach einem Neubau oder einer Erweiterung wurde immer dringender. Bereits 1974 beschloss der Kreissausschuss beim Land Hessen, die Genehmigung eines Raumprogramms für die Sonderschule für Praktisch Bildbare im Bereich der vorhandenen Sonderschulen zu beantragen. Gleichzeitig sollte die Schule in eine Ganztagsschule umgewandelt werden.

Zum Ende des Schuljahres 1974/75 verabschiedete sich die Gründerin der Schule, Ellen Freifrau von Wangenheim, in einer kleinen Feierstunde in den Ruhestand. Herr D. Seifried kam am 01.08.1975 als Konrektor von Frankfurt/Main an die Helen-Keller-Schule. Er versah dieses Amt bis zum 11.01.1982 und übernahm dann die Leitung der benachbarten Hans-Thoma-Schule. Als Nachfolger konnte der bisherige Stufenleiter der Heinrich Kielhorn Schule in Wehrheim, Herr Georg Preller gewonnen werden. Er trat seine Aufgabe als Konrektor am 06.09.1982 an und bekleidete dieses Amt bis zu seinem Ausscheiden aus dem aktiven Schuldienst zum Ende des Schuljahres 1993/94.

Um die akute Raumnot zu lindern – inzwischen war die Schülerzahl auf 110 angestiegen – wurde zwischenzeitlich ein Pavillon erstellt.
Der zunehmenden Zahl köperbehinderter Praktisch Bildbarer wurde am 30.10.1985 mit der Einrichtung einer Abteilung für körperbehinderte praktisch bildbare Schüler/innen Rechnung getragen.

Im Jahre 1987 konnte dann schließlich mit den Bauarbeiten für den Neu- und Anbau der Helen-Keller-Schule begonnen werden, der Ende 1987 fertiggestellt wurde. Anfang 1988 zogen die einzelnen Klassen und die Verwaltung in die neuen Räume ein. Am 14.11.1988 begann, für kurze Zeit ohne Einbeziehung der Grundstufen, der Ganztagsunterricht an der Helen-Keller-Schule.

Im Januar 1991 starb ganz überraschend der amtierende Schulleiter Herr Franz Josef Denfeld im Alter von nicht ganz 52 Jahren - ein großer Verlust für die Helen-Keller-Schule. Nachdem die Stelle des verstorbenen Rektors ca. 18 Monate unbesetzt geblieben war, wurde der bisherige Stufenleiter in der Wartbergschule in Friedberg/Hessen, Herr Reinhold R. Casper, als Nachfolger ausgewählt. Mit Beginn des Schuljahres 1992/93 übernahm Herr Casper das Amt des Schulleiters. Frau Monika Reis, langjährige Stufenleiterin an der Helen-Keller-Schule, wurde zum 1. Juli 1997 zur stellvertretenden Schulleiterin ernannt.

Der Schulleiter Herr Reinhold R. Casper wurde im Januar 2005 in den Ruhestand verabschiedet und Frau Monika Reis übernahm im April 2006 die Schulleitung der Helen-Keller-Schule.
Herr Christoph Seehase, bisher Stufenleiter in der Wartbergschule in Friedberg/Hessen, wurde im Oktober 2007 zum stellvertretenden Schulleiter ernannt.

Mit Beginn des Schuljahres wurde Frau Susanne Zobel-Unruh, bisher stellvertretende Schulleiterin an der Wartbergschule in Friedberg/Hessen, zur stellvertretenden Schulleiterin ernannt. Herr Christoph Seehase ist von diesem Amt zurückgetreten und übernahm stattdessen die Abteilungsleitung für den Förderschwerpunkt körperliche und motorische Entwicklung. Die stellvertretende Schulleitung übernahm im Sommer 2019 Frau Nicole Kramer.